本申请涉及自动泊车，具体涉及一种车辆自动泊车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
1、随着车辆自动化水平的不断提高，自动泊车技术也在不断升级进化。在自动泊车过程中，车辆的行驶距离偏差作为一个重要参数，直接影响泊车过程的安全性。如何准确地计算行驶距离偏差是自动泊车领域急需解决的问题。
2、相关技术中，当检测到车辆的自动泊车模式启动时，泊车控制器会从自动泊车模式启动的时刻开始累加计算车辆的实际行驶距离。然后在各控制循环周期内，通过雷达等确定车辆与目标位置之间的目标行驶距离，并根据车辆的实际行驶距离和该控制循环周期内的目标行驶距离，计算车辆行驶距离偏差；然后通过对车辆行驶距离偏差进行判断，以确定是否需要急刹或者退出泊车模式。
3、但是，从自动泊车模式启动时刻起的各控制循环周期内，均计算车辆行驶距离偏差，会使得控制器的计算负担较重，且从自动泊车模式启动的时刻开始累加计算车辆的实际行驶距离，使得计算得到的行驶距离偏差频繁出现距离超调问题，导致在车辆不存在碰撞风险时，泊车控制器却退出自动泊车模式或急刹，驾乘体验较差。
1、本申请提供一种车辆自动泊车控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的泊车控制器的计算负担较重，以及因频繁出现距离超调问题，导致在车辆不存在碰撞风险时，泊车控制器却退出自动泊车模式或急刹，驾乘体验较差等技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆自动泊车控制方法，所述车辆自动泊车控制方法包括：
3、在车辆进行自动泊车过程中，在各控制循环周期内，判断车辆与目标位置之间的目标行驶距离是否小于或等于第一阈值，其中，各控制循环周期对应的目标行驶距离的数值是不同的；
4、当目标行驶距离首次小于或等于第一阈值时，将该时刻作为第一时刻，记录第一时刻对应的目标行驶距离；
5、确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，所述第二时刻为车辆自动泊车过程中第一时刻之后的任意时刻；
6、计算实际行驶距离和目标行驶距离的差值，并基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式。
7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，包括：
8、基于轮胎滚动半径和轮胎转动一周的轮速脉冲个数，确定单个轮速脉冲表征距离；
10、基于第一轮速脉冲数、第二轮速脉冲数和单个轮速脉冲表征距离，确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离。
11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于轮胎滚动半径和轮胎转动一周的轮速脉冲个数，确定单个轮速脉冲表征距离，对应的公式为：
13、其中，d为单个轮速脉冲表征距离，r为轮胎滚动半径，a为轮胎转动一周的轮速脉冲个数。
14、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于第一轮速脉冲数、第二轮速脉冲数和单个轮速脉冲表征距离，确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，对应的公式为：
16、其中，s′为第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，d为单个轮速脉冲表征距离，n′为第二轮速脉冲数，n为第一轮速脉冲数。
17、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式，包括：
20、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆自动泊车控制装置，所述车辆自动泊车控制装置包括：
21、判断模块，用于在车辆进行自动泊车过程中，在各控制循环周期内，判断车辆与目标位置之间的目标行驶距离是否小于或等于第一阈值，其中，各控制循环周期对应的目标行驶距离的数值是不同的；
22、记录模块，用于当目标行驶距离首次小于或等于第一阈值时，将该时刻作为第一时刻，记录第一时刻对应的目标行驶距离；
23、确定模块，用于确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，所述第二时刻为车辆自动泊车过程中第一时刻之后的任意时刻；
24、计算模块，用于计算实际行驶距离和目标行驶距离的差值，并基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式。
26、基于轮胎滚动半径和轮胎转动一周的轮速脉冲个数，确定单个轮速脉冲表征距离；
28、基于第一轮速脉冲数、第二轮速脉冲数和单个轮速脉冲表征距离，确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离。
30、判断所述差值是否大于第二阈值；当所述差值大于第二阈值时，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式。
31、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆自动泊车控制设备，所述车辆自动泊车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆自动泊车控制程序，其中所述车辆自动泊车控制程序被所述处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的车辆自动泊车控制方法的步骤。
32、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动泊车控制程序，其中所述车辆自动泊车控制程序被处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的车辆自动泊车控制方法的步骤。
34、通过在车辆进行自动泊车过程中，在各控制循环周期内，判断车辆与目标位置之间的目标行驶距离是否小于或等于第一阈值，其中，各控制循环周期对应的目标行驶距离的数值是不同的；当目标行驶距离首次小于或等于第一阈值时，将该时刻作为第一时刻，记录第一时刻对应的目标行驶距离；确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，所述第二时刻为车辆自动泊车过程中第一时刻之后的任意时刻；计算实际行驶距离和目标行驶距离的差值，并基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式，本申请明确了计算行驶距离偏差程序的必要时刻，克服现有技术中从启动自动泊车时刻就开始计算，导致频繁出现距离超调，进一步导致驾乘体验较差等问题；另外，现有技术中自动泊车过程中的实际行驶距离是相对于启动自动泊车时刻，而本申请中的实际行驶距离是相对于第一时刻的，计算方法更符合实际，可提高计算精度。
1.一种车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述车辆自动泊车控制方法包括：
2.如权利要求1所述的车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，包括：
3.如权利要求2所述的车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述基于轮胎滚动半径和轮胎转动一周的轮速脉冲个数，确定单个轮速脉冲表征距离，对应的公式为：
4.如权利要求2所述的车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述基于第一轮速脉冲数、第二轮速脉冲数和单个轮速脉冲表征距离，确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，对应的公式为：
5.如权利要求1所述的车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式，包括：
6.一种车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述车辆自动泊车控制装置包括：
7.如权利要求6所述的车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
8.如权利要求6所述的车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：
9.一种车辆自动泊车控制设备，其特征在于，所述车辆自动泊车控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆自动泊车控制程序，其中所述车辆自动泊车控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆自动泊车控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆自动泊车控制程序，其中所述车辆自动泊车控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆自动泊车控制方法的步骤。
一种车辆自动泊车控制方法、装置、设备及介质，属于自动泊车技术领域。其中，车辆自动泊车控制方法包括：在车辆进行自动泊车过程中，在各控制循环周期内，判断车辆与目标位置之间的目标行驶距离是否小于或等于第一阈值；当目标行驶距离首次小于或等于第一阈值时，将该时刻作为第一时刻，记录第一时刻对应的目标行驶距离；确定第二时刻相对于第一时刻的实际行驶距离，所述第二时刻为车辆自动泊车过程中第一时刻之后的任意时刻；计算实际行驶距离和目标行驶距离的差值，并基于所述差值，控制车辆制动停车或退出自动泊车模式，本申请明确了计算行驶距离偏差程序的必要时刻，避免频繁出现距离超调导致驾乘体验较差的问题。
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