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1、(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 6.8 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 惠州市德赛西威汽车电子股份有限 公司 地址 516006 广东省惠州市仲恺高新区和 畅五路西103号 (72)发明人 吴智宽邓海龙于嘉庆劳大军 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 赵翠香 (51)Int.Cl. B60W 30/06(2006.01) (54)发明名称 泊车控制方法、 装置、 自动泊车辅助控制器、 终端及系统 (57)摘要 本发明公开了一种泊车控制方法、 装置
2、、 自 动泊车辅助控制器、 终端及系统。 所述泊车控制 方法， 应用于自动泊车辅助APA控制器， 包括： 根 据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确 定车位信息； 将所述车位信息、 雷达数据以及根 据所述图像构建的电子地图发送至终端， 以使所 述终端根据所述车位信息、 所述雷达数据、 以及 所述电子地图生成泊车控制信息； 根据所述泊车 控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 上述技术 方案通过APA控制器将车位信息、 雷达数据以及 电子地图发送至终端， 在终端生成泊车控制信息 并返回APA控制器， 以使APA控制器根据泊车控制 信息控制车辆泊入目标车位， 节约了车辆的硬件 资源， 提升了用户体验
3、。 权利要求书2页 说明书14页 附图8页 CN 115743092 A 2023.03.07 CN 115743092 A 1.一种泊车控制方法， 其特征在于， 应用于自动泊车辅助APA控制器， 所述方法包括： 根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息； 将所述车位信息、 雷达数据以及根据所述图像构建的电子地图发送至终端， 以使所述 终端根据所述车位信息、 所述雷达数据、 以及所述电子地图生成泊车控制信息； 根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊 入目标车位之前， 还包括： 与所述车辆进行
4、关联件握手， 所述关联件包括以下至少之一： 车身控制模块、 电子驻车 制动系统、 电子助力转向系统、 电子稳定控制单元以及自动变速器控制单元。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在将所述车位信息、 雷达数据以及根据所 述图像构建的电子地图发送至终端之前， 还包括： 根据用户对所述车位信息的选择操作确定所述目标车位。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括： 根据摄像头标定数据对所述图像进行拼接， 并将得到的拼接图像显示在中控屏中。 5.一种泊车控制方法， 其特征在于， 应用于终端， 所述方法包括： 接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像
5、头采集到 的图像构建的电子地图； 根据所述车位信息、 所述雷达数据以及所述电子地图生成泊车控制信息； 向所述APA控制器返回泊车控制信息， 以使所述APA控制器根据所述泊车控制信息控制 所述车辆泊入目标车位。 6.一种泊车控制装置， 其特征在于， 包括： 车位信息确定模块， 用于根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信 息； 信息发送模块， 用于将所述车位信息、 雷达数据以及根据所述图像构建的电子地图发 送至终端， 以使所述终端根据所述车位信息、 所述雷达数据、 以及所述电子地图生成泊车控 制信息； 控制模块， 用于根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 7.一种泊车控制装置
6、， 其特征在于， 包括： 信息接收模块， 用于接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据 多个摄像头采集到的图像构建的电子地图； 泊车控制信息生成模块， 用于根据所述车位信息、 所述雷达数据以及所述电子地图生 成泊车控制信息； 信息返回模块， 用于向所述APA控制器返回泊车控制信息， 以使所述APA控制器根据所 述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 8.一种自动泊车辅助控制器， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行，
7、以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求14中任一所述的 泊车控制方法。 权利要求书 1/2 页 2 CN 115743092 A 2 9.一种终端， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求5所述的泊车控制 方法。 10.一种泊车控制系统， 其特征在于， 包括如权利要求8所述的APA控制器， 以及如权利 要求9所述的终端。 权利要求书 2/2 页 3 CN 115743092 A 3 泊车控制方法、
8、装置、 自动泊车辅助控制器、 终端及系统 技术领域 0001 本发明实施例涉及车辆控制技术领域， 尤其涉及一种泊车控制方法、 装置、 自动泊 车辅助控制器、 终端及系统。 背景技术 0002 随着车辆控制技术的发展， 自动泊车技术逐渐融入到更多车型当中。 自动泊车技 术可以通过设置在车辆上的雷达和摄像头识别车位， 并通过规控算法规划泊车轨迹， 通过 与车辆进行关联件握手控制车辆完成自动泊车。 其中， 规控算法可以通过车位信息、 雷达数 据以及电子地图规划泊车轨迹， 控制车辆完成自动泊车。 0003 现有技术中， 自动泊车技术的规控算法大多是部署到车辆的自动泊车辅助控制器 (Automatic
9、Park Assist， APA)上， 使车辆上的硬件设备较为繁琐。 当规控算法有所提升后 需要更新到车辆时， 需要考虑车辆的硬件资源是否能够支撑更新后的规控算法， 且在更新 规控算法时需要通过远程升级技术(Over The Air， OTA)多次进行远程升级， 使规控算法的 升级变得繁琐。 发明内容 0004 本发明提供了一种泊车控制方法、 装置、 自动泊车辅助控制器、 终端及系统， 通过 将规控算法设置在终端， 节约了车辆的硬件资源， 解决了规控算法在车辆的APA控制器中升 级较为繁琐的问题， 提升了用户体验。 0005 第一方面， 本发明实施例提供了一种泊车控制方法， 应用于自动泊车辅助
10、APA控制 器， 包括： 0006 根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息； 0007 将所述车位信息、 雷达数据以及根据所述图像构建的电子地图发送至终端， 以使 所述终端根据所述车位信息、 所述雷达数据、 以及所述电子地图生成泊车控制信息； 0008 根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 0009 第二方面， 本发明实施例提供了一种泊车控制方法， 应用于终端， 包括： 0010 接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像头采 集到的图像构建的电子地图； 0011 根据所述车位信息、 所述雷达数据以及所述电子地图生成泊车控制信息； 0012
11、向所述APA控制器返回泊车控制信息， 以使所述APA控制器根据所述泊车控制信息 控制所述车辆泊入目标车位。 0013 第三方面， 本发明实施例提供了一种泊车控制装置， 包括： 0014 车位信息确定模块， 用于根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位 信息； 0015 信息发送模块， 用于将所述车位信息、 雷达数据以及根据所述图像构建的电子地 图发送至终端， 以使所述终端根据所述车位信息、 所述雷达数据、 以及所述电子地图生成泊 说明书 1/14 页 4 CN 115743092 A 4 车控制信息； 0016 控制模块， 用于根据所述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 0017
12、第四方面， 本发明实施例提供了一种泊车控制装置， 包括： 0018 信息接收模块， 用于接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及 根据多个摄像头采集到的图像构建的电子地图； 0019 泊车控制信息生成模块， 用于根据所述车位信息、 所述雷达数据以及所述电子地 图生成泊车控制信息； 0020 信息返回模块， 用于向所述APA控制器返回泊车控制信息， 以使所述APA控制器根 据所述泊车控制信息控制所述车辆泊入目标车位。 0021 第五方面， 本发明实施例提供了一种自动泊车辅助控制器， 包括： 0022 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 0023
13、 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序 被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的泊车控 制方法。 0024 第六方面， 本发明实施例提供了一种终端， 包括： 0025 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 0026 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序 被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如第二方面所述的泊车控 制方法。 0027 第七方面， 本发明实施例提供了一种泊车控制系统， 包括如第五方面所述的APA控 制器， 以及如第六方面所述
14、的终端。 0028 本发明实施例的技术方案， 通过APA控制器将车位信息、 雷达数据以及电子地图发 送至终端， 在终端生成泊车控制信息并返回APA控制器， 以使APA控制器根据泊车控制信息 控制车辆泊入目标车位， 节约了车辆的硬件资源， 提升了用户体验。 0029 应当理解， 本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特 征， 也不用于限制本发明的范围。 本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。 附图说明 0030 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，
15、对于 本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他 的附图。 0031 图1是根据本发明实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图； 0032 图2是根据本发明实施例一提供的根据设置于车辆上的摄像头采集到的图像确定 车位信息的示意图； 0033 图3是根据本发明实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图； 0034 图4是根据本发明实施例二提供的一种车辆按照泊车控制信息泊入目标车位的示 意图； 0035 图5是根据本发明实施例二提供的另一种车辆按照泊车控制信息泊入目标车位的 说明书 2/14 页 5 CN 115743092 A 5 示意图； 0036 图6是根据
16、本发明实施例二提供的APA控制器与手机连接的示意图； 0037 图7是根据本发明实施例二提供的另一种泊车控制方法的流程图； 0038 图8是根据本发明实施例三提供的一种泊车控制装置的结构示意图； 0039 图9是根据本发明实施例四提供的一种泊车控制装置的结构示意图； 0040 图10是实现本发明实施例的泊车控制方法的自动泊车辅助控制器的结构示意图； 0041 图11是实现本发明实施例的泊车控制方法的终端的结构示意图； 0042 图12是实现本发明实施例的泊车控制方法的一种泊车控制系统的结构示意图。 具体实施方式 0043 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面将结合本发明实施例中的
17、 附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是 本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本发明保护的范 围。 0044 需要说明的是， 本发明中的术语 “第一” 、“第二” 等是用于区别类似的对象， 而不必 用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换， 以便 这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。 此外， 术语 “包括” 和 “具有” 以及他们的任何变形， 意图在于覆盖不排他
18、的包含， 例如， 包含了一系 列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元， 而 是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 产品或设备固有的其它步骤或单元。 0045 可以理解的是， 在使用本发明各实施例公开的技术方案之前， 均应当依据相关法 律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、 使用范围以及使用场景等告知用 户并获得用户的授权。 0046 实施例一 0047 图1是根据本发明实施例一提供的一种泊车控制方法的流程图， 本实施例可适用 于自动泊车辅助APA控制器控制车辆进行自动泊车的情况， 该方法可以由泊车控制装置来 执行， 该泊车控制
19、装置可以采用软件和/或硬件的形式实现， 并集成在自动泊车辅助控制器 中。 其中， 自动泊车辅助控制器可以通过摄像头和雷达感知泊车环境， 并根据用户的选择自 动或手动设置目标车位使车辆沿泊车轨迹进行自动泊车， 直至到达最终的目标车位。 0048 如图1所示， 该方法包括： 0049 S110、 根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息。 0050 其中， 摄像头可以是指一种视频输入设备。 图像可以是指摄像头采集到的各种图 形和影像的总称， 图像可以是照片， 也可以是视频。 车位信息可以是指车辆可以停车的位置 信息。 0051 设置在车辆上的摄像头的个数不作限定， 只要能够通过摄像头采
20、集到的图像确定 车位信息即可。 如， 可以根据实际应用需求确定车辆上摄像头的个数。 0052 对摄像头的类型不作限定， 只要能够采集图像即可， 如摄像头为广角摄像头、 鱼眼 摄像头、 单目摄像头、 双目摄像头或普通视角摄像头。 说明书 3/14 页 6 CN 115743092 A 6 0053 设置在车辆上的摄像头的位置不作限定， 只要能够通过摄像头采集到的图像确定 车位信息即可， 具体可以根据摄像头的个数或者实际应用需求来确定车辆上摄像头的位 置。 不同位置的摄像头可以有不同的作用， 如安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头可以自动 检测行人、 车辆、 路线标识或信号灯等； 又如， 安装在车辆侧边
21、的摄像头可以用于盲点监测， 由于车辆后视镜的范围有限， 在后视镜观察不到的地方容易形成视觉盲区， 通过在车辆的 侧边安装摄像头可以基本覆盖盲区， 当有车辆进入盲区时， 用户可以通过侧边的摄像头观 察到车辆驶入盲区， 可以在一定程度上减少交通事故的发生。 0054 在一个实施例中， 摄像头的类型可以根据摄像头在车辆上的设置位置来确定， 如 安装在车辆前挡风玻璃上的摄像头可以是单目摄像头或者双目摄像头， 单目摄像头或者双 目摄像头可以通过采集到的图像获取距离信息， 可以获取车辆与行人、 其他车辆或者障碍 物之间的距离； 又如， 安装在车辆侧边的摄像头可以为广角摄像头， 通过在车辆侧边安装多 个广角
22、摄像头可以使用户通过摄像头观察到车辆侧边的情况； 又如， 安装在车辆后方的摄 像头可以是广角摄像头或鱼眼摄像头， 可以用于泊车辅助， 使用户在泊车时可以通过车辆 后方的摄像头观察到车辆后方的情况。 0055 在一个实施例中， 设置在车辆上的摄像头至少有四个， 摄像头的类型为广角摄像 头或鱼眼摄像头， 四个摄像头分别设置在车辆的前后左右四个方位， 通过将四个摄像头所 采集到的图像进行拼接， 可以得到车辆周围的全景图， 结合算法即可实现道路线感知或泊 车控制等。 0056 车位信息可以包括但不限于车位的四个角点坐标或车位线， 其中， 车位的四个角 点坐标可以是以车辆的中心位置为原点建立坐标系确定的
23、坐标， 车位线可以是指用于区分 车位与除车位之外的其他区域的线。 通过车位信息可以获取能够用于车辆泊车的一个或多 个车位， 当车位信息表明有多个车位可以用于泊车时， 可以是用户通过车位信息在多个车 位中选取一个目标车位使车辆进行泊车， 也可以是车辆的APA控制器通过车位信息在多个 车位中随机选取一个目标车位进行泊车， 其中， 目标车位可以是指车辆最终泊车的车位。 0057 根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息的方式不作限定， 只 要能够根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息即可。 如， 将多个摄像 头采集到的图像拼接， 并对拼接后的图像进行视角转换形成鸟瞰图， 再
24、对鸟瞰图进行二值 化处理， 即将鸟瞰图上的像素点的灰度值设置为0或255， 也就是使整个鸟瞰图呈现出明显 的黑白效果的过程， 使鸟瞰图中的数据量大为减少， 从而凸显出车位线的轮廓， 进而可以确 定车位信息。 其中， 鸟瞰图可以是指根据透视原理， 用高视点透视法从高处某一点俯视地面 起伏绘制成的立体图， 鸟瞰图的可以保留地面线条的几何特征， 有利于车位线 在一个实施例中， 图2是根据本发明实施例一提供的根据设置于车辆上的摄像头 采集到的图像确定车位信息的示意图， 如图2所示， 摄像头为设置于车辆前方的摄像头， 通 过将该摄像头采集到的图像进行视角转换形成鸟瞰图， 再对鸟瞰图进行
25、二值化处理， 即可 摘取出符合车位线所示的黑色边框)。 通过对鸟瞰图进行处理可以得到车辆 前方的车位的两个角点坐标或车位线。 若再结合设置在车辆其他位置的摄像头采集到的图 像， 即可获取完整的车位信息。 0059 S120、 将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的电子地图发送至终端， 以使终端 根据车位信息、 雷达数据、 以及电子地图生成泊车控制信息。 说明书 4/14 页 7 CN 115743092 A 7 0060 其中， 雷达数据可以是指由设置在车辆上的雷达采集到的数据。 雷达可以是指利 用电磁波探测目标的电子设备， 雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波， 由此可以
26、 获得目标至电磁波发射点的距离、 距离变化率(径向速度)、 方位或高度等信息。 通过在车辆 上设置雷达可以探测车辆与其他物体之间的相对距离、 相对速度、 角度或运动方向等。 雷达 数据可以包括但不限于车辆与其他物体之间的相对距离、 相对速度、 角度或运动方向等。 0061 对设置在车辆上的雷达的类型不作限定， 只要能够通过雷达获取雷达数据即可。 如可以是毫米波雷达、 红外雷达、 超声波雷达或激光雷达等。 不同种类的雷达在采集雷达数 据时可以有不同的效果， 如毫米波雷达的探测距离较远， 但障碍物识别的能力相对激光雷 达较弱； 又如， 激光雷达的探测距离较远， 同时可以对障碍物精准定位。 0062
27、 对设置在车辆上的雷达的数量不作限定， 对雷达在车辆上的设置位置不作限定， 只要能够通过雷达获取雷达数据即可， 具体可以根据实际应用需要确定雷达的数量和雷达 的位置。 0063 在一个实施例中， 在车辆上设置12颗雷达， 12颗雷达均匀分布在车辆周围， 通过12 颗雷达可以获取雷达数据。 0064 电子地图可以是指利用计算机技术， 以数字方式存储和查阅的地图， 又称数字地 图。 本发明中的电子地图可以包括但不限于车辆周围的障碍物信息、 其他车辆信息和车位 信息， 其中， 车辆周围的障碍物信息可以包括但不限于车辆周围的障碍物的种类和障碍物 所在的位置， 其他车辆信息可以包括但不限于其他车辆的位置
28、。 0065 根据图像构建电子地图的方式不作限定， 只要能够通过图像构建电子地图即可。 如， 通过图像处理软件对车辆上的多个摄像头采集到的图像进行识别， 获取图像中的车辆 周围的障碍物信息和其他车辆信息， 再结合车位信息形成电子地图， 电子地图中可以显示 有车辆周围的障碍物信息、 其他车辆信息和车位信息。 0066 车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息在电子地图上的显示方式不作限定， 如可 以是在电子地图中以文字的形式显示车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息； 又如， 在电 子地图中以图标的形式显示车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息， 可以通过不同的图标 来区分车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息；
29、 又如， 通过图像处理提取车辆周围的障碍 物和其他车辆的轮廓， 并将这些轮廓以点的形式表现出来， 以车辆中心为原点建立坐标系， 即可通过坐标以点的形式在电子地图上显示车辆周围的障碍物信息和其他车辆信息。 0067 车位信息在电子地图上的显示方式不作限定， 如可以是以方框的形式在电子地图 上显示车位信息； 又如， 以车辆中心为原点建立坐标系， 通过坐标的形式显示车位信息。 0068 终端可以是指一种输入输出设备， 本发明中对终端的类型不作限定， 如可以是笔 记本、 平板电脑、 膝上型计算机、 个人数字助理和其它适合的计算机； 又如， 还可以是各种形 式的移动终端， 诸如， 个人数字处理、 智能电
30、话、 可穿戴设备和其它类似的装置。 0069 将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的电子地图发送至终端的方式不作限 定， 只要能够将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的电子地图发送至终端即可。 如， 通 过验证终端的权限与终端建立无线连接， 进而将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的 电子地图发送至终端。 其中， 验证终端的权限的方式不作限定， 如可以是通过密码验证。 与 终端建立无线连接的方式不作限定， 如可以是通过蓝牙、 无线网络通信技术WIFI、 或第四代 移动通信技术(The 4th Generation Mobile Communication Technology， 4G)等
31、无线 技术与终端建立无线 本步骤通过将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的电子地图发送至终端， 以 使终端根据车位信息、 雷达数据、 以及电子地图生成泊车控制信息， 节约了车辆的硬件资 源， 提升了用户体验。 0071 S130、 根据泊车控制信息控制车辆泊入目标车位。 0072 其中， 泊车控制信息可以是指控制车辆泊入目标车位的信息。 目标车位可以是指 车辆最终泊车的车位。 0073 对泊车控制信息不作限定， 泊车控制信息可以包括但不限于方向盘信息、 车速信 息、 挡位信息、 刹车信息以及车灯信息。 0074
32、其中， 方向盘信息可以表征车辆在泊车时方向盘应处的状态， 如方向盘的转动角 度或方向盘的转动方向。 0075 车速信息可以表征车辆在泊车时应有的速度， 如可以设定预设速度使车辆保持预 设速度进行泊车， 预设速度可以是根据实际需要设定的速度； 又如可以根据实际情况控制 车速使车辆进行泊车， 在车辆需要转弯时降低车速， 或者在车辆直行时保持预设速度。 0076 挡位信息可以表征车辆在泊车时应处的挡位， 如可以使车辆按照设定挡位进行泊 车， 设定挡位可以是根据实际需要设定的挡位； 又如可以根据实际情况改变挡位使车辆进 行泊车， 在车辆需要后退时为后退挡， 或者在车辆行驶速度较低时选择较小的挡位。 0
33、077 刹车信息可以表征车辆在泊车时刹车的状态， 如刹车的频率或刹车的力度。 0078 车灯信息可以表征车辆在泊车时车灯的状态， 如在车辆泊车时开启双闪， 以提示 周围车辆注意避让。 0079 根据泊车控制信息控制车辆泊入目标车位的方式不作限定， 只要能够根据泊车控 制信息控制车辆泊入目标车位即可。 如， 根据泊车控制信息中的方向盘信息确定车辆泊车 时方向盘应处的状态、 根据车速信息确定泊车时应有的速度、 根据挡位信息确定泊车时应 处的挡位、 根据刹车信息确定泊车时刹车的状态或根据车灯信息确定泊车时车灯的状态， 并通过与泊车控制信息相关联的车辆的硬件建立连接， 控制相关的车辆的硬件根据泊车控
34、制信息作出相应的操作， 以使车辆根据泊车控制信息泊入目标车位。 0080 本发明实施例的技术方案， 通过APA控制器将车位信息、 雷达数据以及电子地图发 送至终端， 在终端生成泊车控制信息并返回APA控制器， 以使APA控制器根据泊车控制信息 控制车辆泊入目标车位， 节约了车辆的硬件资源， 提升了用户体验。 0081 进一步的， 在根据泊车控制信息控制车辆泊入目标车位之前， 泊车控制方法还包 括： 0082 与车辆进行关联件握手， 关联件包括以下至少之一： 车身控制模块、 电子驻车制动 系统、 电子助力转向系统、 电子稳定控制单元以及自动变速器控制单元。 0083 其中， 关联件可以是指与控制
35、车辆泊车相关的车辆的硬件， 与车辆进行关联件握 手， 可以理解为， 使APA控制器和车辆的关联件建立连接， APA控制器能够将泊车控制信息发 送给对应的关联件， 控制关联件作出相应的操作， 以使车辆根据泊车控制信息泊入目标车 位。 0084 关联件包括以下至少之一： 车身控制模块、 电子驻车制动系统、 电子助力转向系 统、 电子稳定控制单元以及自动变速器控制单元。 说明书 6/14 页 9 CN 115743092 A 9 0085 其中， 车身控制模块(Body Control Module， BCM)可以是指用来控制常用车身功 能的模块， 如车灯控制、 车窗控制或中控门锁控制等。 将APA
36、控制器与车身控制模块进行握 手， 可以在泊车过程中通过车身控制模块开启双闪， 以提示周围车辆注意避让。 0086 电子驻车制动系统(Electronic Parking Brake， EPB)可以是指通过电子线路控 制车辆停车制动的系统， 将APA控制器与电子驻车制动系统进行握手， 可以在泊车过程中有 驻车制动需求时通过电子驻车制动系统控制车辆进行驻车制动。 0087 电子助力转向系统(Electronic Power Steering， EPS)可以是指一种直接依靠电 机提供辅助扭矩的动力转向系统， EPS可以通过车速传感器和转矩传感器的信号决定电机 的旋转方向和助力电流的大小， 从而控制方
37、向盘转向。 EPS能够在不同车速下提供电机的不 同的助力效果， 保证车辆在低速转向行驶时轻便灵活， 高速转向行驶时稳定可靠。 将APA控 制器与电子助力转向系统进行握手， 可以在泊车过程中通过电子助力转向系统控制方向盘 转动。 0088 电子稳定控制单元(Electronic Stabilization Control， ESC)可以是指一种能 够控制车辆稳定性的单元， ESC可以通过多个传感器、 电子控制单元和执行器结合， 对车辆 纵向和横向的稳定性进行控制。 将APA控制器与电子稳定控制单元进行握手， 可以在泊车过 程中通过电子稳定控制单元控制车辆的加速度， 使车辆保持稳定。 0089 自
38、动变速器控制单元(Transmission Control Unit， TCU)可以是指一种能够通过 计算机和电力电子驱动技术实现车辆自动变速的单元， 将APA控制器与自动变速器控制单 元进行握手， 可以在泊车过程中通过自动变速器控制单元自动改变车辆的挡位状态。 0090 通过在根据泊车控制信息控制车辆泊入目标车位之前与车辆进行关联件握手， 可 以使APA控制器根据泊车控制信息控制相应的关联件执行对应的操作， 进而控制车辆泊入 目标车位。 0091 进一步的， 在将车位信息、 雷达数据以及根据图像构建的电子地图发送至终端之 前， 泊车控制方法还包括： 0092 根据用户对车位信息的选择操作确定
39、目标车位。 0093 其中， 车位信息中可以包含一个或多个车位， 用户可以对车位信息进行选择， 确定 最终车辆进行泊车的目标车位。 0094 用户对车位信息的选择操作不作限定， 只要能够使用户对车位信息进行选择进而 确定目标车位即可。 如， 用户通过车辆的APA控制器上的中控屏对车位信息进行选择， 中控 屏可以是指显示车辆音响、 导航或车辆信息等内容的显示屏， 通过中控屏可以实现用户与 车辆的交互， 在中控屏中可以显示有不同的车位， 用户通过触控操作选择其中的任意一个 车位作为目标车位， APA控制器根据用户对车位信息的选择操作确定目标车位。 0095 通过在将车位信息、 雷达数据以及根据图像
40、构建的电子地图发送至终端之前， 根 据用户对车位信息的选择操作确定目标车位， 可以在车位信息表明车位为多个时， 通过用 户的选择操作确定目标车位， 使目标车位的选择更加符合用户的需求。 0096 进一步的， 泊车控制方法还包括： 0097 根据摄像头标定数据对图像进行拼接， 并将得到的拼接图像显示在中控屏中。 0098 其中， 摄像头标定数据可以是指能够反映摄像头在车辆上相对位置的数据。 通过 摄像头标定数据可以表征车辆上设置的多个摄像头在车辆上的位置， 可以通过以车辆中心 说明书 7/14 页 10 CN 115743092 A 10 为原点建立坐标系， 将多个摄像头相对于车辆中心的位置标定
41、在坐标系中。 0099 车辆上设置的不同位置的多个摄像头可以采集到不同的图像， 如设置在车辆前方 的摄像头可以采集到车辆前方的图像， 设置在车辆侧方的摄像头可以采集到车辆侧方的图 像， 设置在车辆后方的摄像头可以采集到车辆后方的图像， 通过将多个摄像头采集到的不 同的图像拼接在一起， 可以获得车辆周围完整的视野。 0100 根据摄像头标定数据对图像进行拼接， 并将得到的拼接图像显示在中控屏中， 可 以理解为， 将不同摄像头采集到的图像拼接为完整的360环视视野， 并展示在中控屏中， 使 用户可以通过中控屏观察到车辆周围的情况， 使泊车过程更加安全。 0101 实施例二 0102 图3是根据本发
42、明实施例二提供的一种泊车控制方法的流程图， 本实施例可适用 于终端通过接收APA控制器发送的信息进行泊车控制规划的情况， 该方法可以由泊车控制 装置来执行， 该泊车控制装置可以采用软件和/或硬件的形式实现， 并集成在终端中。 对终 端的类型不作限定， 如可以是笔记本、 平板电脑、 膝上型计算机、 个人数字助理和其它适合 的计算机； 又如， 还可以是各种形式的移动终端， 诸如， 个人数字处理、 智能电话、 可穿戴设 备和其它类似的装置。 0103 如图3所示， 该方法包括： 0104 S210、 接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像 头采集到的图像构建的电子地图
43、。 0105 其中， APA控制器发送的车位信息可以包括但不限于车位的四个角点坐标或车位 线， 通过APA控制器发送的车位信息可以获取能够用于车辆泊车的目标车位， 其中， 目标车 位可以是用户在APA控制器中从多个车位中选取的一个目标车位， 也可以是车辆的APA控制 器在多个车位中随机选取的一个目标车位。 0106 APA控制器发送的雷达数据可以包括但不限于车辆与其他物体之间的相对距离、 相对速度、 角度或运动方向等。 0107 APA控制器发送的根据多个摄像头采集到的图像构建的电子地图可以包括但不限 于车辆周围的障碍物信息、 其他车辆信息和车位信息。 通过电子地图可以获取目标车位相 对于车辆
44、的位置， 以及车辆至目标车位的路径周围的障碍物或其他车辆的情况。 0108 接收自动泊车辅助APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像头采 集到的图像构建的电子地图的方式不作限定， 只要能够接收自动泊车辅助APA控制器发送 的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像头采集到的图像构建的电子地图即可。 如， 通过终 端与APA控制器建立无线连接的方式， 接收APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据 多个摄像头采集到的图像构建的电子地图。 0109 通过接收APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以及根据多个摄像头采集到的图 像构建的电子地图， 可以使终端根据车位信息、 雷达数据以及电
45、子地图规划车辆泊入目标 车位的路径。 0110 S220、 根据车位信息、 雷达数据以及电子地图生成泊车控制信息。 0111 其中， 泊车控制信息可以是指控制车辆泊入目标车位的信息。 泊车控制信息可以 包括但不限于方向盘信息、 车速信息、 挡位信息、 刹车信息以及车灯信息。 0112 根据车位信息、 雷达数据以及电子地图生成泊车控制信息的方式不作限定， 只要 说明书 8/14 页 11 CN 115743092 A 11 能够根据车位信息、 雷达数据以及电子地图生成泊车控制信息即可。 如， 可以根据车位信息 确定目标车位； 根据雷达数据确定车辆与其他物体之间的相对距离、 相对速度、 角度或运动
46、 方向等； 通过电子地图确定目标车位相对于车辆的位置， 以及车辆至目标车位的路径周围 的障碍物或其他车辆的情况， 结合车位信息、 雷达数据以及电子地图可以规划车辆驶入目 标车位的路径。 0113 S230、 向APA控制器返回泊车控制信息， 以使APA控制器根据泊车控制信息控制车 辆泊入目标车位。 0114 向APA控制器返回泊车控制信息的方式不作限定， 如可以通过终端与APA控制器建 立无线连接的方式， 向APA控制器返回泊车控制信息。 0115 向APA控制器返回泊车控制信息， 以使APA控制器根据泊车控制信息控制车辆泊入 目标车位， 可以理解为， 向APA控制器返回泊车控制信息， APA
47、控制器接收泊车控制信息后与 车辆关联件建立连接， APA控制器根据泊车控制信息控制相关的关联件作出相应的操作， 使 车辆按照泊车控制信息泊入目标车位。 0116 图4是根据本发明实施例二提供的一种车辆按照泊车控制信息泊入目标车位的示 意图， 如图4所示， 车辆垂直泊入目标车位， 图4中由上至下分别为： 第一步， 往目标车位前方 规划， 使车辆处于目标车位前方； 第二步， 往目标车位内库口区域规划， 当检测到障碍物时， 往目标车位前方重新规划； 第三步， 到达第二步规划的停车点或遇到障碍物重新规划， 往前 调整车辆的姿态， 使得车辆可以小角度泊入目标车位。 0117 图5是根据本发明实施例二提供
48、的另一种车辆按照泊车控制信息泊入目标车位的 示意图， 如图5所示， 车辆水平泊入目标车位， 图5中由左至右分别为： 第一步， 车辆往目标车 位左前方规划， 使车辆处于目标车位左前方； 第二步， 车辆往右后方规划， 并根据第一步车 辆的尾部位置决定拐入目标车位的角度； 第三步， 车辆泊入目标车位； 第四步， 调整车辆的 姿态。 0118 本发明实施例的技术方案， 通过终端接收APA控制器发送的车位信息、 雷达数据以 及电子地图， 并在终端生成泊车控制信息并返回APA控制器， 以使APA控制器根据泊车控制 信息控制车辆泊入目标车位， 节约了车辆的硬件资源， 提升了用户体验。 0119 以下对本发明
49、进行示例性描述： 0120 以终端是手机为例， 提出了一种通过APA控制器进行图像处理识别车位， 并且将车 位信息给手机软件(Application， APP)的规控算法， 规控算法进行轨迹推算(即终端根据车 位信息、 雷达数据以及电子地图生成泊车控制信息)， APA控制器进行关联件握手， APA控制 器与手机APP通过WIFI或蓝牙进行连接， 从而完成泊车的方法。 0121 图6是根据本发明实施例二提供的APA控制器与手机连接的示意图， 如图6所示， 设 置在车辆上的摄像头和雷达可以与APA控制器连接， 将摄像头采集到的图像和雷达数据发 送至APA控制器， 摄像头可以是设置在车辆前后左右的四
50、颗摄像头， 雷达为十二颗， APA控制 器中可以有视觉算法(即根据设置于车辆上的多个摄像头采集到的图像确定车位信息， 根 据车位信息、 雷达数据以及图像构建电子地图)、 用于与用户交互的状态机和关联件控制模 块， 手机APP中可以有规控算法， APA控制器与手机APP通过WIFI或蓝牙进行连接。 APA控制器 可以通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)与车身CAN进行通信。 0122 其中， 前后左右四颗摄像头可以实时获取图像信息。 十二颗雷达可以实时探测距 说明书 9/14 页 12 CN 115743092 A 12 离。 APA控制器可以与手机APP
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