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一种自动泊车控制系统，包括功能开关、检测单元、控制单元及执行单元；功能开关控制泊车功能的开启，并控制检测单元开始进行信息检测；检测单元检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至控制单元；控制单元内设有泊车最大车速及泊车加速度，控制单元根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时。
专利权人的姓名或者名称、地址的变更IPC(主分类):B60W 30/06变更事项:专利权人变更前:浙江吉利控股集团有限公司变更后:浙江吉利汽车研究院有限公司变更事项:地址变更前:310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号变更后:317000 浙江省台州市临海市城东闸头变更事项:共同专利权人变更前:浙江吉利汽车研究院有限公司变更后:浙江吉利控股集团有限公司授权实质审查的生效IPC(主分类):B60W 30/06申请日:20161130公开
一种自动泊车控制系统，包括功能开关、检测单元、控制单元及执行单元；功能开关控制泊车功能的开启，并控制检测单元开始进行信息检测；检测单元检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传递至控制单元；控制单元内设有泊车最大车速及泊车加速度，控制单元根据停车的位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至执行单元；执行单元按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车位。
1.一种自动泊车控制系统，其特征在于：包括功能开关(10)、检测单元(20)、控制单元
所述功能开关(10)控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元(20)开始进行信息检
所述检测单元(20)检测停车位的位置、障碍物的位置及自车的状态信息，并将信息传
所述控制单元(30)内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元(30)根据停车的
位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继
而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前
进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所
所述执行单元(40)按照预定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：泊车功能处于启动状态，当
汽车完整地经过一个可用的停车位时，所述检测单元(20)通过摄像头记录停车位的位置，
3.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述汽车的自车状态包括汽
车的转弯状态及车速状态，所述检测单元(20)通过横摆角传感器、转角传感器及轮速传感
4.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述检测单元(20)在泊车的
过程中不断地对所述停车位的位置、所述障碍物的位置及所述自车的状态信息进行检测。
5.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述泊车最大速度小于发动
机怠机时的车速，所述执行单元(40)包括车身电子稳定系统，所述车身电子稳定系统通过
6.根据权利要求5所述的自动泊车控制系统，其特征在于：所述车身稳定系统逐渐对制
7.根据权利要求1所述的自动泊车控制系统，其特征在于：在所述控制单元(40)进行路
径分析时，汽车前进路径及倒车路径运动到的极限位置小于停车位在车辆长度方向的最大
8.一种自动泊车的控制方法，其特征在于，该控制方法基于权利要求1至权利要求7中
所述检测单元(20)检测停车位的位置、障碍物车的位置及自车的状态信息，并将该信
所述控制单元(30)内设有泊车最大车速及泊车加速度，所述控制单元(30)根据停车的
位置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继
而根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前
进路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所
所述执行单元(40)按照预定的转弯角度、制动开始时间及泊车最大车速进行前进或倒
9.根据权利要求8所述的自动泊车的控制方法，其特征在于：当所述功能开关(10)开
启，且汽车完全经过一个可用的停车位时，所述检测开关检测到停车位的位置，并开始进行
10.根据权利要求8所述的自动泊车的控制方法，其特征在于：在进行泊车作业时，所述
随着科技的发展，汽车也越来越多的进入我们的生活，随着汽车的增多，汽车的停
车问题也给人们带来了越来越多的烦恼。半自动泊车技术是目前车辆上应用的较为普遍的
一种利于人们停车的控制技术，它通过遍布正在车身周围的雷达探测车辆与周围障碍物的
距离和角度，然后通过控制系统计算出泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹，汽车需要经过多
次向前及向后行驶，最后完成泊入/泊出停车位的作业，在每一次的前进或后退的过程中，
汽车均需要经过正常行驶阶段及减速阶段。在该系统中车辆可以实时监测周围障碍物的信
息，当车辆和障碍物存在碰撞风险的时候，系统能够通过声音和图像报警来告知驾驶员周
边障碍物信息，以提醒驾驶员踩踏制动踏板，使车辆减速至停止，但不会对车辆采取任何制
动措施。当障碍物距离较近时，如果驾驶员采取制动较晚或没有采取制动措施，车将就存在
与周边障碍物刮擦或碰撞的潜在危险；进一步地，为了保证泊车安全，半自动泊车是有车速
限制的，正在泊车过程中，如果速度过快，半自动泊车系统会自动退出，从而导致泊车失败，
例如，泊车车速一般低于车辆发动机的怠速车速，即使驾驶员在泊车过程中不踩踏油门踏
板，仍然会出现车速过高，导致泊车中断或失败，这就要求驾驶员在泊车过程中，不断踩踏
制动踏板进行制动，以保证泊车顺利完成。在汽车前进或后退的过程中，驾驶员很难把握在
制方法，该系统能够自动对泊车路径进行分析，且能够自动计算泊车时正常行驶阶段及减
本发明提供一种自动泊车控制系统，其特征在于：包括功能开关、检测单元、控制
置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而
根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进
路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述
进一步地，泊车功能处于启动状态，当汽车完整地经过一个可用的停车位时，所述
控制器，所述执行单元包括内燃机、发电机、离合器、驱动电机、主减差速器及驱动轮，所述
内燃机、所述发动机、所述离合器及所述驱动电机依次相连，所述驱动电机通过所述主减差
速器与所述驱动轮相连，所述动力电池通过所述电机控制器分别与所述发电机及所述驱动
通过横摆角传感器、转角传感器及轮速传感器检测所述汽车的转弯状态及所述车速信息。
电子稳定系统，所述车身电子稳定系统通过向制动油缸加压使汽车以泊车最大速度行驶。
置、障碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而
根据泊车的最佳路径、所述泊车最大车速及所述泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进
路径、汽车在倒车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至所述
进一步地，当所述功能开关开启，且汽车完全经过一个可用的停车位时，所述检测
进一步地，在进行泊车作业时，所述检测单元不断对所述停车位的位置、所述障碍
制及制动时间的控制，车辆可以平稳地进行泊车作业，防止因汽车制动距离过短而不能完
而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够
图2为通过本发明实施例提供的自动泊车控制系统进行泊车时车辆行车路线为本发明实施例提供的自动泊车控制系统的控制方法示意图。
制方法，该系统能够自动对泊车路径进行分析，且能够自动计算泊车时正常行驶阶段及减
图1为本发明实施例提供的自动泊车控制系统的结构示意图，如图1所示，本发明
实施例提供的自动泊车控制系统包括功能开关10、检测单元20、控制单元30及执行单元40。
所述功能开关10控制泊车功能的开启，并控制所述检测单元20开始进行信息检测；检测单
制单元30内设有泊车最大车速及泊车加速度，控制单元30根据停车的位置、障碍物的位置
得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据泊车的最佳
路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒车及前进路
径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至执行单元40；执行单元40按照预
定的转弯角度、制动开始的时间及泊车最大车速进行前进或倒车，将汽车泊入或泊出停车
图2为通过本发明实施例提供的自动泊车控制系统进行泊车时车辆行车路线为本发明实施例提供的自动泊车控制系统的控制方法示意图，如图2及图3所示，
以汽车泊入停车位为例，在本发明中，泊车功能启动时，检测单元20检测停车位的位置、障
碍物的位置及自车的状态，控制单元30根据上述信息规划泊车路径，控制单元30控制汽车
向后倒车，并在规定的时间点上进行制动，使汽车停留至倒车阶段的预定位置，然后控制汽
车自动挂入前进挡(如D档)，汽车以泊车最大车速向前行驶，并在规定的时间点上进行制
动，以使汽车停留至前进阶段的预定位置，检测单元20重新检测停车位及障碍物位置，然后
不断重复倒车及前进的过程，直至车辆泊入停车位。在本发明中，通过在行进过程中泊车最
大车速的控制及制动时间的控制，车辆可以平稳地进行泊车作业，防止因汽车制动距离过
具体地，在本实施例中，泊车功能处于启动状态，且当汽车完整地经过一个可用的
停车位时，检测单元20通过摄像头记录该停车位的位置。通过雷达检测障碍物的位置。汽车
的自车状态信息包括汽车的转弯状态及车速状态，通过横摆角传感器、转角传感器及轮速
传感器以检测汽车的转弯状态及车速信息。在汽车进行泊车的过程中，检测单元20还需要
在本实施例中，泊车最大速度小于发动机怠机时的车速，执行单元40包括车身电
泊车加速度可以根据汽车的自身性能及环境而设定，优选地，泊车加速度小于2m/
s2。通过车身稳定系统逐渐对制动油缸加压，使汽车的车速以预定的加速度从泊车最大速
进一步地，为了避免碰撞，在控制单元进行路径分析时，汽车前进路径及倒车路径
能运动到的极限位置应小于停车位在车辆长度方向的最大距离。即如图2所示，停车位在车
辆长度方向的最大距离为A1-A2，而控制单元所采纳的极限位置为B1-B2。
检测单元20检测停车位的位置、障碍物车的位置及自车的状态信息，并将该信息
碍物的位置得出自车相对于停车位及障碍物的位置，并计算出泊车的最佳路径，继而根据
泊车的最佳路径、泊车最大车速及泊车加速度计算泊车时的倒车路径、前进路径、汽车在倒
车及前进路径上的转弯角度，以及开始制动的时间，并将该信息传递至执行单元40；
制及制动时间的控制，车辆可以平稳地进行泊车作业，防止因汽车制动距离过短而不能完
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽
然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人
员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰
为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对
