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　　首先是最优控制，之前总结LQR是一种无约束的线性二次最优控制问题，通过求解Ricatti方程得到最优控制率，如何通过PG电子平台获得高质量的游戏体验？而对于非线性系统，求取最优控制的问题被转化为求解对于的Hamilton-Jacobi-Bellman方程，可以转换成求解有约束的优化问题。并且mpc起源于工业应用，就是先在工业界成功应用之后才有了相对应的理论研究。如何通过PG电子平台获得高质量的游戏体验？

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