文 章编 号 ： １ ０ ０ ９ — ９ １ ４ Ｘ （ ２ ０ １ ５ ） １ ９ — ０ ０ ６ ３ —０ １
随着 我 国汽车数 量不 断增加 ， 马路拥挤 ， 车 位紧 张 ， 泊 车状 况变得 越来越 复 杂， 驾驶 员在 狭窄 车位 进行 泊车 操作 的时 候 ， 经 常 由于 实 际驾驶 技 能不够 娴 熟
不会 思维 ， 因此必 须把 操作 人员 的控 制策 略 总结为 一组 用语 言表 达 出来 的、 定 性的 、 不精确 的 控制 规则 ， 经 过一 定来自百度文库 数学处 理 ， 存放 到计 算机 中。 此 外还要 模 仿人 的推理 过程 ， 确定近 似推理 法则 。 这样 计算 机就 可以根 据输 入的模 糊信息 ， 根据 控 制规则 和 近似 推 理法 则 ， 作 出模 糊 决策 ， 最终 实 现 自动控 制 。 ２模 糊控 毒 Ｉ 器种 类 及实 旌 方法 模 糊控 制规则 也称 为模糊 控制算 法 ， 实际上就 是把 操作者 经验进行 归纳 总 结转 化为 模糊 控 制系统 可 以识别 的模 糊控 制 语言 ， 也 就是 模糊 控制 规则 ［ ４ ］ 。 这 种规 则 是模糊 控 制系统 的 核心 。 在 具体 的模 糊控 制器 设计 过程 中 ， 人们 经常 把 模糊 控 制系 统 的输入 变 量选 取为 误 差Ｅ （ Ｅ ＝ Ｙ— Ｒ， Ｒ为参 考 输人 ） 或误差 Ｅ 和 误差 的和 ｓ （ ｓ ＝Ｊ Ｅ ｄ ｔ ） 或误 差 Ｅ 和 误 差变 化 率 Ｅ Ｃ （ Ｅ Ｃ ＝ ｄ Ｅ ／ ｄ ｔ ） ， 而 把模 糊
Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ Ｒｅ ｖｉ ｅ ｗ
（ 南京 长江 第 二 大桥 有 限责 任公 司 ２ １ ０ ０ ３ ８ ）
（ ２ ） 中位数法 。 这 种方 法通 常需 要用 数学 方法使 输 出模 糊 变量 的集合 得 到 充 分 的利用 ， 这 种方 法也 会用 到相 应的论 域元 素 ， 需要 在输 出变 量的模 糊集 合
中进 行选 择。 通 常是 利用输 出模糊变 量 的集合 的隶属 函数 曲线与其对 应的 横坐 标 围成 的面 积 的均分 点得 到 相应 的论 域元 素 。 对于模 糊 控制 系统 来说 ， 想要 完成 模糊控 制 的行为 ， 只 要输 入相 应的 数值 给模 糊控 制器 ， 经模 糊控制 的几个 步骤 之后 ， 就能够 得到一 个精 确的控 制量 ， 通 过 模糊控 制器 作用 到被 控对 象上 。 通 常 利用离 线计 算 的方法 ， 生 成对 应的 模糊 控 制表 ， 这 种模 糊控 制表 的 内容是观 测值 和与 之对 应 的控制值 ， 所 以当获 得某 个 实测值 之后 ， 做恰 当的变 换 。 就 能获 得对应 的控制值 。 这 种方 法在实 际应 用 中 能 有效 减少 在 线计 算量 。 泊车辅 助系统 的预 期 目标 是寻找最 优化 的泊车路 径 ， 最 终 目标 使使 汽车能
后” 但如 不小 心 ， 就 会导致 汽 车尾部 与 障碍物 发生 碰撞 因此 ， 为 狭窄 车位 泊车 困难问题提供 良好的解决方案。 因此， 积极探讨和研究 自动泊车系统模糊控制
器 控 制方 法有 着重 要 意义 。 １模 糊控 制 原 理 模 糊 自动 控制 的原理 ， 是通过计 算机 来模拟 人们用 自然语 言描述 的控 制活 动， 以期对 工业 过程实 现有 效的控 制 。 如上分析 ， 一个 熟练 的操作 人 员要对 一个 工业对 象 实现 有效 的控 制 ， 操作 者必 须完 成精 确量 的模 糊化 、 模 糊决 策和 模糊 量 的精 确 化等 过程 。 当我 们用计 算 机来模 拟 人进行 控 制时 ， 由于 计算 机本 身 并
制很 新颖 ， 它的结 构是 分层递 阶的 。 可 以把他 的规则库 分为 两个 ： 第一个 是一般 的规 则库 ； 第 二个 是宏 观规 则库 ， 这 种 由宏观 规则 组成 的规则 库具 有 自主学 习
能力 ， 这种能力和人的自主学习很相似， 可以根据模糊系统对整体性能的把握 ，
使模 糊控 制器 可 以 自主 学习 ， 从 而使 系统趋 于 完善 。 利 用模糊 控 制系统 进行 推 理所 取得 的模 糊控 制规 则都是模 糊量 ， 但 是实 际控 制过程 中模糊 量达 不到实 际 的控 制要求 ， 希 望得 到精确地 操作量 才会 得到理 想 的结 果 ， 执行机 构能够 准确 。
［ 摘 要］ 自动泊 车技 术 将能 协助 解决 这 种 由于停 车 位狭 窄 或驾 驶员 技术 不过 硬 造成 的停 车 困难 问题 ， 防止 事 故 发生 。 而这 技 术核 心是 模糊 控 制器 ， 因此 ， 本 文 重点 探讨 自动 泊车 系统 模糊 控制 器控 制 方法 ， 文 章在 阐述 模糊 控制 原理 基础 上 ， 然 后分析 种类 及获 取模 糊规 则 的具体 实施 方法 ， 归 纳 出几种 可行 的模糊 控 制器
控制 系统 的输 出变 量选取 为 控制量 的变化 △ｕ或控 制量Ｕ。 模 糊控 制器 分为 以 下几 种 ｆ ’ 】 ： （ １ ） 单 输入 单 输 出模糊 控 制器
果隶属度最大值的论域元素有很多个 ， 可以通过求算术平均数获得论域元素。 隶 属度 最大 元素 的控 制作用 简便 易行 ， 实时 陛好 ， 但是 这种 方法 由于对 于 较小 的元素 没有 进行 选取 ， 所 以可 以利用 的信 息 较少 。
导 致不 能轻松 泊车 人位 ， 尤其 是在 平行泊 车的 时候 ， 驾驶 员往 往往往 是“ 瞻前顾
到更 加精 准 的控 制 。 （ ３ ） 基 于模 糊控制器 的 自主学 习。 这种 模糊 控制器 拥有 自主学 习功能 ， 并且 是模 糊控制 的 自主 学 习过 程 ， 与人 的 自主 学习类似 ， 但 是却 是有 区别的 ， 这种控
通 常需要 将 模糊 量进 行转 化 ， 通 常这 个过 程也 叫做 去模 糊 输 出。 为 了实现 去模 糊 输出从 而 获取精 确 地输 出量 ， 有 几 种方法 可 以采 纳 ： （ １ ） 最大隶 属度法 。 这 种方法 通常 需要输 出论域 隶属度 最大的 元素 ， 在实 际 的模糊控 制 系统 中 ， 需要在 输 出变量 的模 糊集 合 中进 行选 择隶 属度 最大 的 。 如对于刚接触PG电子的新手，有什么实用的攻略吗？
