在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据所
根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，将更新后的自
其中，所述根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，具
根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当前的自动泊车路径进行
当接收到用户在所述用户终端触发的自动泊车指令时，根据预设的时间周期获取所述
当接收到用户在所述用户终端触发的车位选择指令时，根据所述车位选择指令获取目
根据所述目标车位的坐标数据和所述车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，将所述
3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述将所述环境图像发送至所述用
通过所述车辆的车载T‑Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户终端
在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更新，相
4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车位选择指令由所述用户终端
响应用户在显示的图像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带
5.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述避让设置指令由所述用户终端
响应用户在显示的图像地图上的避让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带
用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；所述避让块的形状至少包括方形、圆形和三
6.如权利要求1～5任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到用户在所述用户终端触发的泊车中断指令时，根据所述泊车中断指令结束自
避让数据获取模块，用于在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的
泊车路径更新模块，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径
自动泊车控制模块，用于根据所述更新后的自动泊车路径控制所述车辆进行自动泊
泊车路径更新单元，用于根据至少一个所述避让块的坐标数据和预设的安全距离对当
前的自动泊车路径进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间
8.一种自动泊车控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且
被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权
9.一种自动泊车系统，其特征在于，至少包括自动泊车控制器、用户终端、车载T‑Box、
所述用户终端用于通过所述车载T‑Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以向所
述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环境图
所述至少一个摄像头用于根据预设的时间周期采集获取车辆周围的环境信息，并将所
所述车辆动力控制器用于根据所述自动泊车控制器规划的自动泊车路径进行相应控
制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动系统控制器、制
智能驾驶技术主要包括自适应巡航、车道保持、自动泊车等技术。自动泊车是智能
驾驶中至关重要且复杂的任务，泊车过程中所引起的碰撞和摩擦也是导致车辆损坏的主要
原因之一。目前，现有技术中主流的自动泊车技术一般是通过超声波雷达来实现的，超声波
雷达通过识别障碍物之间的空间大小，判断是否满足自动泊车需求，并在搜索到车位后，规
然而，基于超声波雷达来实现自动泊车存在一定的应用局限性。例如，现有的立体
车库多数由铁链或者提支架组成，通过使用超声波雷达无法有效识别车位，或者在有些特
殊的停车场景下，并不一定能够自动搜索和自动识别到合适的车位，导致无法进行泊车；此
外，在规划自动泊车路径之后，上述技术方案无法干预自动泊车路径，可能在遇到障碍物时
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动泊车方法、装置、自动泊车
通过所述车辆的车载T‑Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户
终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更
位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标车位的坐标数
让设置操作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的
进行更新；其中，所述安全距离为所述避让块与所述自动泊车路径之间的最小距离。
述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程
本发明实施例还提供了一种自动泊车系统，至少包括自动泊车控制器、用户终端、
所述用户终端用于通过所述车载T‑Box与所述自动泊车控制器建立通信连接，以
向所述自动泊车控制器发送相应的泊车控制指令，以及接收所述自动泊车控制器发送的环
应控制，以实现自动泊车；其中，所述车辆动力控制器至少包括所述车辆的驱动系统控制
与现有技术相比，本发明实施例提供了一种自动泊车方法、装置、自动泊车控制器
及系统，在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据
避让设置指令获取至少一个避让块的坐标数据，根据至少一个避让块的坐标数据对当前的
自动泊车路径进行更新，将更新后的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，根据更新后
的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车；即当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物
时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划
的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本技术领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有
本发明实施例提供了一种自动泊车方法，参见图1所示，是本发明提供的一种自动
步骤S11、在车辆的自动泊车过程中，当接收到用户在用户终端触发的避让设置指
步骤S12、根据至少一个所述避让块的坐标数据对当前的自动泊车路径进行更新，
的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，在车辆的自动泊车过程中(即自动泊车过程未结
束)，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端触发的避让设置指令时，根据该避让设置指
令获取用户通过用户终端设置的至少一个避让块的坐标数据，并根据获得的至少一个避让
块的坐标数据对已经规划好的自动泊车路径进行更新，相应获得更新后的自动泊车路径，
并将更新后的自动泊车路径发送至用户终端进行显示，自动泊车控制器则根据获得的更新
期获取车辆周围的环境图像并发送至用户终端进行实时显示，用户可以根据用户终端上显
示的环境图像判断当前的自动泊车路径上是否存在需要避让的障碍物，若存在，则可以在
用户终端上触发避让设置指令，只要自动泊车过程未结束，一旦自动泊车控制器接收到用
户在用户终端触发的避让设置指令，就会根据用户设置的避让块对当前的自动泊车路径进
控制车辆的相关动力系统来控制车辆泊入目标车位，例如，自动泊车控制器通过控制车辆
的驱动系统控制器完成车辆的起步、加速控制，通过控制车辆的制动系统控制器完成车辆
的减速、停车控制，通过控制车辆的转向系统控制器完成车辆的转向控制，通过控制车辆的
驻车系统控制器实现泊车完成之后的驻车需求等，通过以上各个系统的配合，从而使得自
定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，
自动泊车控制器根据设置的避让块对规划的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动
泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提高了自动泊车的灵活性和安全性，同时，用户通过
用户终端与自动泊车控制器进行信息交互，增加了用户从参与度，相应增加了方案的互动
具体的，结合上述实施例，在车辆进行自动泊车之前，当用户有自动泊车需求时，
用户通过用户终端触发自动泊车指令(例如在手机的触摸屏上通过功能选择操作触发自动
泊车指令)，当自动泊车控制器接收到用户在用户终端上触发的自动泊车指令时，根据预先
设置的时间周期获取车辆周围的环境图像，并将获得的环境图像发送至用户终端进行显
示；用户根据用户终端上显示的环境图像在用户终端上触发车位选择指令，当自动泊车控
制器接收到用户在用户终端触发的车位选择指令时，根据该车位选择指令获取用户所选择
的目标车位的坐标数据，并且获取车辆的当前坐标数据，以根据获得的目标车位的坐标数
据和车辆的当前坐标数据规划自动泊车路径，并将规划好的自动泊车路径发送至用户终端
进行显示，自动泊车控制器根据已经规划好的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车。
据之后，先根据目标车位的坐标数据和车辆的当前坐标数据计算目标车位与车辆当前位置
的相对位置信息，再基于该相对位置信息相应规划自动泊车路径；其中，自动泊车控制器可
以通过超声波传感器获取车辆的当前坐标数据，具体获取车辆的当前坐标数据的方式本发
像发送至用户终端进行显示，能够方便用户有效识别车位，用户可以在用户终端上直接指
定自动泊车的目标车位，无需用户寻找车位，并且在规划自动泊车路径之后，用户可以通过
用户终端实时观察车辆周围的环境情况，当判定自动泊车路径上存在需要避让的障碍物
时，用户可以通过用户终端设置相应的避让块，自动泊车控制器根据设置的避让块对规划
的自动泊车路径进行更新，并根据更新后的自动泊车路径控制车辆进行自动泊车，从而提
高了自动泊车的灵活性和安全性，同时，用户通过用户终端与自动泊车控制器进行信息交
互，增加了用户从参与度，相应增加了方案的互动性和娱乐性，提高了用户体验。
动泊车指令后，通过设置在车辆上的至少一个摄像头，根据预先设置的时间周期实时采集
获取车辆周围的环境信息，并对采集获得的环境信息进行拉伸、旋转、变换、裁剪、拼接等处
例如，车辆的车身周边设置了4个环视摄像头，分别位于左外后视镜、右外后视镜、
前格栅和后背箱(或后尾门)上，4个环视摄像头采集车辆周围的环境信息，并将采集到的环
境信息发送至自动泊车控制器，自动泊车控制器对接收到的4个环视摄像头采集的环境信
通过所述车辆的车载T‑Box将所述环境图像发送至所述用户终端，使得所述用户
终端在接收到所述环境图像后，根据当前接收到的所述环境图像对当前图像地图进行更
具体的，结合上述实施例，自动泊车控制器在生成车辆周围的环境图像之后，可以
通过车辆的车载T‑Box将生成的环境图像发送至用户终端，用户终端在接收到该环境图像
后，根据当前接收到的环境图像对当前显示的图像地图进行更新，相应生成更新后的图像
环境图像进行拼接合成处理获得。例如，用户终端在T1时刻接收到自动泊车控制器发送的
环境图像P1，当车辆向前或者向后行驶一定距离L后(假设轮胎的滚动半径为R、轮速传感器
脉冲个数为n1、一圈脉冲总数为n0，则L＝2π*R*n1/n0)，此时对应T2时刻，自动泊车控制器
根据T2时刻采集的环境信息相应生成环境图像P2，并将环境图像P2发送至用户终端，用户
终端在接收到环境图像P2后，与已经接收到的环境图像P1进行对比，将环境图像P2与环境
图像P1进行边缘拼接合成等处理，以对用户终端当前显示的图像地图进行更新。
可以理解的，对于用户终端当前显示的图像地图，当用户终端第1次接收到自动泊
车控制器发送的环境图像P1时，当前未显示图像地图，对应的更新后的图像地图即为环境
图像P1，当用户终端第2次接收到自动泊车控制器发送的环境图像P2时，当前显示的图像地
图为环境图像P1，根据环境图像P2对环境图像P1进行更新，对应的更新后的图像地图即为
由环境图像P1和环境图像P2共同组成的图像P1+P2，相应的，当用户终端第i次(i>
2)接收到
自动泊车控制器发送的环境图像Pi时，当前显示的图像地图为环境图像P1+…+Pi‑1，根据
环境图像Pi对环境图像P1+…+Pi‑1进行更新，对应的更新后的图像地图即为由环境图像P1
像地图上的车位选择操作相应生成；其中，所述车位选择指令中携带用户选择的所述目标
说，用户可以在用户终端显示的图像地图上进行相应的车位选择操作，最终选定目标车位，
用户终端响应用户的车位选择操作，相应生成车位选择指令，该车位选择指令中携带用户
最终选择的目标车位的坐标数据，并将生成的车位选择指令发送至自动泊车控制器，使得
结合图2A至图2C所示，是本发明实施例提供的一种车位选择操作示意图，图2A为
用户终端的显示界面所显示的图像地图，用户查看图像地图可以识别出车位，在具体选择
目标车位时，先在显示界面上调出目标车位控制框，其中，目标车位控制框具有两个控制手
柄，1号控制手柄可以控制目标车位控制框的角度，按住之后左右移动可以让目标车位控制
框绕中心旋转(如图2B所示)，2号控制手柄可以控制目标车位控制框在水平和垂直方向移
动(如图2C所示)，再通过1号控制手柄和2号控制手柄对目标车位控制框进行相应控制，从
结合图3A至图3C所示，是本发明实施例提供的一种避让块示意图，在又一个优选
实施例中，所述避让设置指令由所述用户终端响应用户在显示的图像地图上的避让设置操
作相应生成；其中，所述避让设置指令中携带用户设置的至少一个所述避让块的坐标数据；
说，用户可以通过用户终端所显示的图像地图实时查看车辆周围的环境情况，当判定当前
的自动泊车路径上存在需要避让的障碍物时，可以在用户终端显示的图像地图上进行相应
的避让设置操作(例如，用户可以设置避让块的大小，以及通过拖动避让块改变避让块的位
置)，用户终端响应用户的避让设置操作，相应生成避让设置指令，该避让设置指令中携带
用户设置的至少一个避让块的坐标数据，并将生成的避让设置指令发送至自动泊车控制
需要说明的是，避让块的数量可以是一个，也可以是多个(如图3A所示的2个，如3B
所示的1个，如图3C所示的1个)；避让块的形状可以是方形、圆形和三角形，也可以是其他用
户绘制的任意形状(如图3A所示的方形，如3B所示的圆形，如图3C所示的用户绘制的形状)；玩PG电子游戏时常遇到哪些问题？如何解决？
