泊车控制器，用于接收自动泊车请求，并获取车辆周围的环境数据，以响应所述自动泊
整车控制器，与所述泊车控制器相连，所述整车控制器用于根据所述目标距离、所述最
大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩，其中，当所述目标泊车距离大于或
者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或者等于零，当所述目标泊车距离小于
电子稳定性控制器，与所述泊车控制器相连，所述电子稳定性控制器用于确定所述最
大泊车车速为零或者所述目标距离小于或者等于零，则通知所述整车控制器将所述实际泊
电机控制器，与所述整车控制器相连，所述电机控制器用于根据所述实际泊车扭矩控
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制装置，其特征在于，所述整车控制器根据所述最
大泊车车速，确定第一扭矩；根据所述目标距离及所述最小泊车距离的差值，确定第二扭
矩；确定所述第一扭矩与所述第二扭矩中较小者为第三扭矩；以及根据所述第三扭矩及所
3.根据权利要求2所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述目标泊车距离大于所
述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和大于零时，则所述实际泊车扭矩等于
所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所
4.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述目标泊车距离小于所
述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述第三扭矩的变化率之和小于零时，则所述实际泊
车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距离小于所述最小泊车
5.根据权利要求3所述的自动泊车控制装置，其特征在于，当所述电子稳定性控制器确
定所述最大泊车车速为零或者所述目标距离为零时，则设置所述电子稳定性控制器的制动
标志位设置为预设值，并将所述制动标志位发送至所述整车控制器，所述整车控制器根据
根据所述目标距离、所述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩，其
中，当所述目标泊车距离大于或者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或者等
于零，当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩小于或者等于零；
确定所述最大泊车车速为零或者所述目标距离小于或者等于零，则将所述实际泊车扭
7.根据权利要求6所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述目标距离、所
8.根据权利要求7所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第三扭矩及所
当所述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和大于
零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊车距
离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和小于零时，则所述实际泊车
9.根据权利要求7所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述第三扭矩及所
如果所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述扭矩的变化率
之和小于零，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述扭矩的变化率之和；以及
如果所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述扭矩的变化率
自动泊车控制装置，与所述感测装置及电机相连，用于获取所述环境数据，并控制所述
电机运行，其特征在于，所述自动泊车控制装置为权利要求1‑5任意一项所述自动泊车控制
现有技术，在自动泊车过程中，对距离控制精度不高，当车辆遇到障碍物时，往往
本发明的目的是提供一种自动泊车控制装置、方法及车辆，可在泊车过程中，遇到
泊车控制器，用于接收自动泊车请求，并获取车辆周围的环境数据，以响应所述自
整车控制器，与所述泊车控制器相连，所述整车控制器用于根据所述目标距离、所
述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩，其中，当所述目标泊车距离大
于或者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或者等于零，当所述目标泊车距离
述最大泊车车速为零或者所述目标距离小于或者等于零，则通知所述整车控制器将所述实
可选的，所述整车控制器根据所述最大泊车车速，确定第一扭矩；根据所述目标距
离及所述最小泊车距离的差值，确定第二扭矩；确定所述第一扭矩与所述第二扭矩中较小
者为第三扭矩；以及根据所述第三扭矩及所述第三扭矩的变化率，确定所述实际泊车扭矩。
化率之和大于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所
述目标泊车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和小于零时，则
三扭矩的变化率之和小于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之
和；以及当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和
为零时，则设置所述电子稳定性控制器的制动标志位设置为预设值，并将所述制动标志位
发送至所述整车控制器，所述整车控制器根据所述制动标志位将所述实际泊车扭矩设置为
矩，其中，当所述目标泊车距离大于或者等于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩大于或
者等于零，当所述目标泊车距离小于所述最小泊车距离，所述实际泊车扭矩小于或者等于
可选的，所述根据所述目标距离、所述最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定
大于零时，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述变化率之和；以及当所述目标泊
车距离大于所述最小泊车距离，且所述第三扭矩与所述变化率之和小于零时，则所述实际
化率之和小于零，则所述实际泊车扭矩等于所述第三扭矩与所述扭矩的变化率之和；以及
上述的自动泊车控制装置，与所述感测装置及电机相连，用于获取所述环境数据，
距离障碍物较远时，通过VCU发送至电机控制器的实际泊车扭矩为正值，电机控制器控制电
机正转，驱动车辆前进，在目标泊车距离小于或者等于最小泊车距离，车辆距离障碍物较近
时，通过VCU发送至电机控制器的实际泊车扭矩为负值，电机控制器控制给电机反向的力，
控制车辆减速，在低速情况下辅助车辆制动。在所述最大泊车车速为零或者所述目标距离
小于或者等于零，车辆到达障碍物时，ESC参与车辆制动，在VCU和ESC共同制动下，保证了制
所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附
图5是图1所示的自动泊车控制装置的第三扭矩的一维查表曲线是本发明一个实施例提供的一种自动泊车控制方法的流程图；
整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于
本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种自动泊车控制装置10的模块图。自动
泊车控制装置10应用于车辆100，对车辆100进行自动泊车控制。车辆100还包括感测装置
20、电机30及车辆制动装置40。感测装置20包括设置于车辆100上的雷达21、传感器22、及摄
泊车控制器11用于接收自动泊车请求，并获取车辆100周围的环境数据，以响应自
动泊车请求，根据环境数据，确定目标距离及最大泊车车速。VCU12与泊车控制器10相连，
VCU12用于根据目标距离、最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭矩。ESC13
与泊车控制器10相连，ESC13用于确定最大泊车车速为零或者目标距离为零，则通知VCU12
将实际泊车扭矩设置为零，并通过车辆制动装置40对车辆制动。电机控制器14与VCU12相
具体地，当驾驶员需车辆100进行自动泊车时，驾驶员可以通过预设的指令输入装
置输入自动泊车请求，例如，可以通过语音输入的方式输入自动泊车请求，或者是通过触发
驾驶室内的预设按钮的方式输入自动泊车请求，泊车控制器10接收自动泊车请求，通过感
测装置获取车辆100周围的环境数据。环境数据包括障碍物的距离以及路况等，障碍物可以
在路况下的自动泊车的最高车速。在本实施例中，最大泊车车速为5km/h。最小泊车距离由
车辆100的雷达21的最小感测距离确定，在本实施例中，最小泊车距离在5cm至20cm之间。
在本实施例中，VCU12根据最大泊车车速，确定第一扭矩；根据目标距离及最小泊
车距离的差值，确定第二扭矩；VCU12确定第一扭矩与第二扭矩中较小者为第三扭矩；以及
具体地，请一并参阅图2及图3，VCU12的PID控制器121将最大泊车车速作为PID(比
例‑积分‑微分)控制器121的输入信号，经PID计算后，输出信号为第一扭矩Tq1。VCU12的运
算器132将目标距离L和最小泊车距离Lmin的差值作为PID控制器121的输入信号，经PID计
算后，输出信号为第二扭矩Tq2，PID控制器121比较第一扭矩Tq1和第二扭矩Tq2的大小，并
进一步，为了防止第三扭矩Tq3的变化过快或者过慢，VCU12还对第三扭矩的变化
具体地，VCU12周期地计算第三扭矩，例如，当前周期计算得到的第三扭矩为Tq3_
1，下一周期计算得到的第三扭矩为Tq3_2，两个周期计算得到的第三扭矩差值ΔT＝(Tq3_
在本实施例中，对第三扭矩的变化率通过查询表得到，将目标距离L作为输入，查
表得到第三扭矩的变化率ΔT。例如，设定目标距离Ldate＝[‑20、‑10、0、10、20、30、40、50]，
第三扭矩的变化率ΔT＝[‑1、‑0.5、0、0.5、1、1.5、2、2]，根据目标距离Ldate和第三扭矩的
知，X轴的目标距离Ldate，可以得到第三扭矩的变化率ΔT。上述示例仅为便于理解一维查
表而举例的数值，实际并不限于上述数值，根据不同的车型参数可以设定不同的值，上述数
在本实施例中，当目标泊车距离大于最小泊车距离时，车辆100距离障碍物较远，
计算得到第二扭矩大于或者等于零，此时，如果第三扭矩与变化率之和大于零时，则实际泊
车扭矩等于第三扭矩与变化率之和。具体地，如果第三扭矩在增加，即Tq3_2>
Tq3_1，通过一
维查表得到变化率为ΔT，VCU12计算得到的实际泊车扭矩为驱动扭矩Tq_Drv＝Tq3_1+ΔT
当目标泊车距离小于最小泊车距离时，车辆100距离障碍物较近，计算得到第二扭
矩小于零，此时，如果第三扭矩与第三扭矩的变化率之和小于零，则实际泊车扭矩等于第三
扭矩与变化率之和。具体地，如果第三扭矩在增加，即Tq3_2>
Tq3_1，通过一维查表得到
变化率为ΔT，VCU12计算得到的实际泊车扭矩为反向扭矩Tq_Brk＝Tq3_1‑ΔT；如果第三
车扭矩控制电机30反向转动，控制车辆100减速，以便在低速情况下，辅助车辆100制动。
在车辆100自动泊车的过程中，ESC13从泊车控制器11获取目标距离及最大泊车车
速，当ESC13确定最大泊车车速为零或者目标距离小于或者等于零时，车辆100到达障碍物
或者泊车终点，ESC13设置ESC13的制动标志位设置为预设值，例如，高电平，并将制动标志
位发送至VCU12，通知VCU12根据制动标志位将实际泊车扭矩设置为零，并通过车辆制动装
置40对车辆制动。ESC13参与车辆制动，ESC13和VCU12共同制动，保证了制动的平稳性。可以
理解，制动标志位的默认值可为低电平，此时，ESC13不参与车辆100的制动。
在另一实施例中，VCU12通下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？过在车载MP5上设置语音播报功能，当车辆100与障碍物
的距离达到预设距离时，泊车控制器11通过雷达21将车辆100与障碍物的距离发送到车载
MP5上，MP5的语音播报功能播报车辆与障碍物的距离，让用户可以清楚的知道车辆100与障
请一并参阅图6，基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种自动泊
步骤S1，接收自动泊车请求，并获取车辆周围环境数据，以响应自动泊车请求。
步骤S3，根据目标距离、最大泊车车速及设定的最小泊车距离，确定实际泊车扭
时，则实际泊车扭矩等于第三扭矩与变化率之和；以及当目标泊车距离大于最小泊车距离，
则实际泊车扭矩等于第三扭矩与扭矩的变化率之和；以及如果目标泊车距离小于最小泊车
步骤S4，确定最大泊车车速为零或者目标距离小于或者等于零，则将实际泊车扭
具体地，当最大泊车车速为零或者目标距离小于或者等于零时，则设下载PG电子游戏的步骤是怎样的？安装复杂吗？置ESC13的制
步骤S101，当驾驶员需车辆100进行自动泊车时，驾驶员可以通过预设的指令输入
装置输入自动泊车请求，车辆100的自动泊车系统激活。泊车控制器11接收自动泊车请求，
并获取车辆100周围的环境数据，以响应自动泊车请求，根据环境数据，确定目标距离L及最
步骤S102，VCU12从泊车控制器11接收目标距离L及最大泊车车速V，进入步骤
步骤S103，ESC13从泊车控制器11接收目标距离L及最大泊车车速V，进入步骤
步骤S104，ESC13确定最大泊车车速V为零或者目标距离L小于或者等于零时，车辆
100到达障碍物或者泊车终点，ESC13设置ESC13的制动标志位设置为预设值，例如，1(高电
