本实用新型专利技术公开一种自动泊车系统控制器，包括方向盘转矩信号传感器、方向盘转角信号传感器、电源处理模块、轮速信号传感器、长距离超声波传感器、短距离超声波传感器、左/右转向信号传感器、倒档信号传感器、微处理器、EPS转矩输出、EPS转角输出、语音提示模块和蜂鸣器等。自动泊车系统启动后，系统开始寻找车位，找到合适车位后，系统提示驾驶员停车并挂入倒档准备泊车，接下来，系统根据规划的路径自主转动方向盘进行自动泊车。该系统为自动泊车系统，控制器可以根据传感器感知的环境数据自动完成泊车过程，无需驾驶员操作方向盘，使整个泊车过程快速高效。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）
【专利摘要】本技术公开一种自动泊车系统控制器，包括方向盘转矩信号传感器、方向盘转角信号传感器、电源处理模块、轮速信号传感器、长距离超声波传感器、短距离超声波传感器、左/右转向信号传感器、倒档信号传感器、微处理器、EPS转矩输出、EPS转角输出、语音提示模块和蜂鸣器等。自动泊车系统启动后，系统开始寻找车位，找到合适车位后，系统提示驾驶员停车并挂入倒档准备泊车，接下来，系统根据规划的路径自主转动方向盘进行自动泊车。该系统为自动泊车系统，控制器可以根据传感器感知的环境数据自动完成泊车过程，无需驾驶员操作方向盘，使整个泊车过程快速高效。【专利说明】一种自动泊车系统控制器
随着汽车保有量迅速增长，城市停车难的问题日益突出，所以在有限的车位中快速地找到车位，并且准确、安全地驶入停车位是每位驾驶员所追求的目标。近年来，某些高档汽车上出现的自动泊车系统可以辅助驾驶员轻松、安全的泊车。系统开启后，系统通过超声波探头自动寻找车位，找到车位后给出提示，驾驶员挂入倒档，系统根据感知的车辆位置信息规划路径并跟踪路径，控制电动机自动转动方向盘，使汽车自动驶入停车位，驾驶员只要控制油门和刹车。 中国专利CN1.5提出了一种自动泊车系统，该系统可以通过雷达传感器采集数据，并通过CAN总线进行汽车转向控制及连接原车显示系统，实时显示自动泊车系统工作过程提示信息。但是该专利并没有提及相应的控制器和控制方法。
本技术的目的是提出自动泊车系统的控制器，给出自动泊车系统的实施方案。 本技术涉及一种自动泊车系统控制器，一种自动泊车系统控制器，包括倒档信号传感器、方向盘转矩信号传感器、方向盘转矩信号传感器、左/右转向信号传感器、短距离超声波传感器、长距离超声波传感器、轮速信号传感器、电源处理模块语音提示模块、蜂鸣器、EPS转矩输出和EPS转角输出，所述倒档信号传感器、方向盘转矩信号传感器、方向盘转矩信号传感器、左/右转向信号传感器、短距离超声波传感器、长距离超声波传感器、轮速信号传感器、电源处理模块语音提不模块、蜂鸣器、EPS转矩输出和EPS转角输出分别与微处理器连接。 上述方案中，所述微处理器选用8位单片机XC866作为处理芯片。 上述方案中，所述语音提示模块包括WTV040-16S。 上述方案中，所述电源处理模块包括LC 31型滤波电路、12V稳压电路、DC-DC隔离电路和3.3V稳压电路，所述LC 型滤波电路包括两个电容和一个电感，所述12V稳压电路包括L7812CV，所述DC-DC隔离电路包括芯片IB1205S/D-2W和外围电容，所述3.3V稳压电路包括稳压芯片REGl 117-3.3。 上述方案中，所述轮速信号传感器包括RC型滤波电路、电压比较电路和光耦隔离电路，所述电压比较电路包括电压比较器LM339，所述光耦隔离电路包括光耦TLP521-4。 上述方案中，所述方向盘转矩信号传感器和方向盘转角信号传感器为LH3型EPS转矩转角传感器(SX4300A)。 上述方案中，所述长距离超声波传感器和短距离超声波传感器安装在车辆外壳上，分别包括光耦芯片和外围电阻。 上述方案中，所述左/右转向信号传感器安装在转向柱上，包括光耦芯片和外围电阻。 上述方案中，所述倒档信号传感器安装在变速箱上，包括光耦芯片和外围电阻。 本技术的有益效果是:控制器可以根据探头感知的环境数据自动完成泊车过程，无需驾驶员操作方向盘，使整个泊车过程快速高效。 【专利附图】【附图说明】 图1是一种自动泊车系统控制器的组成示意图 图2是一种自动泊车系统控制器的电源处理模块 图3是一种自动泊车系统控制器的转速信号处理流程图 图4是一种自动泊车系统控制器的控制方向盘自动转自原理图 图5是一种自动泊车系统控制器的主程序流程图。 【具体实施方式】 下面结合附图以及具体实施例对本技术作进一步的说明，但本技术的保护范围并不限于此。 本技术采用的技术方案是:控制器由方向盘转矩信号传感器、方向盘转角信号传感器、电源处理模块、轮速信号传感器、长距离超声波传感器、短距离超声波传感器、左/右转向信号传感器、倒档信号传感器、微处理器、EPS转矩输出、EPS转角输出、语音提不模块和蜂鸣器等组成，以微处理器为中心，其他模块分别与微处理器相连。 其中BAT:电源正输入，GND:电源地输入，WS_L:左轮速信号，WS_R:右轮速信号，L_sensor:左侧长距离超声波探头信号，R_sensor:右侧长距离超声波传感器信号，Sensorll:短距离超声波探头信号，L or R:左或右转向信号，Tlf TI2:方向盘转矩信号输入，ΡΙΓΡΙ3:方向盘转角信号输入，Reverse signal:倒档信号输入，Τ0ΓΤ02:输出到EPS控制器的模拟转矩信号，POf Ρ03:输出到EPS控制器的转角信号，ΑΜΡ_Ρ:扬声器正端输入，ΑΜΡ_Ν:扬声器负端输入。 方向盘转矩信号传感器用来处理从LH3型EPS转矩转角传感器(SX4300A)获取的转矩信号，由于从方向盘传感器获取的转矩信号的负载电流较小，而且要求输出的电压脉动也较小，所以，设置RCJi型滤波电路，滤波电路由两个电容一个电阻组成，滤除掉方向盘转矩信号中的干扰信号，将稳定的方向盘转矩信号发送给微处理器。 方向盘转角信号传感器用来处理从LH3型EPS转矩转角传感器(SX4300A)获取的转角信号，由于从方向盘传感器获取的转矩信号的负载电流较小，而且要求输出的电压脉动也较小，所以，设置RCJi型滤波电路，滤波电路由两个电容一个电阻组成，滤除掉方向盘转角信号中的干扰信号，将稳定的方向盘转角信号发送给微处理器。 电源处理模块用来产生控制器各芯片所需的电压，包括LCji型滤波电路、12V稳压电路、DC-DC隔离电路、3.3V稳压电路。LC π型滤波电路由两个电容和一个电感组成，滤波电路的输出连接12V稳压电路；12V稳压电路由稳压芯片L7812CV和外围滤波电容组成，经过稳压后的12V电压给超声波探头供电，12V稳压电路的输出连接DC-DC隔离电路；DC-DC隔离电路由芯片IB1205S/D-2W和外围电容组成，该电路把+12V电压转换成+5V，并且用来隔离控制器的模拟电路和数字电路，DC-DC隔离电路的输出连接3.3V稳压电路； 3.3V稳压电路由稳压芯片REG1117-3.3和外围滤波电容组成，产生的3.3V电源给微处理器芯片和语音芯片供电。 轮速信号传感器安装在转向节的内侧，用来调理左右轮的轮速信号，调理左右轮的电路相同，均包括RC型滤波电路、电压比较电路、光耦隔离电路，将RC型滤波电路、电压比较电路、光耦隔离电路依次串接起来，由于轮速信号是有正有负的方波信号，因此需要将其转化成微处理器可以接收的高低电平信号，首先通过由电阻、电容组成的RC型滤波电路，滤除掉一部分干扰信号，并且将其作为输入信号输入到电压比较电路；电压比较电路用来比较输入的轮速信号电压与设定的参考电压的大小，并用输出高、低电平来表不输出结果，电压比较电路是用电压比较
一种自动泊车系统控制器，其特征在于：包括倒档信号传感器、方向盘转矩信号传感器、方向盘转矩信号传感器、左/右转向信号传感器、短距离超声波传感器、长距离超声波传感器、轮速信号传感器、电源处理模块语音提示模块、蜂鸣器、EPS转矩输出和EPS转角输出，所述倒档信号传感器、方向盘转矩信号传感器、方向盘转矩信号传感器、左/右转向信号传感器、短距离超声波传感器、长距离超声波传感器、轮速信号传感器、电源处理模块语音提示模块、蜂鸣器、EPS转矩输出和EPS转角输出分别与微处理器连接。
