1.一种新能源汽车自动泊车控制系统，其特征在于：包括位于整车上的APA功能开关，
分别位于整车前、后保险杠上的用于检测车辆前/后障碍物状态信息的泊车雷达传感器，分
别位于车辆前、后、左、右四个方向，用于搜索周围空间车位信息的自动泊车雷达传感器以
及位于整车后部的自动泊车控制器，通过泊车雷达传感器和自动泊车雷达传感器采集环境
数据，自动泊车控制器将采集的数据分析处理后，得出汽车的当前位置、目标位置以及周围
环境参数，计算出自动泊车策略，做出汽车行驶角度、方向及动力支持方面的控制，来实现
1.自动泊入垂直车位，实现的场景如下，其中Dobj1为待泊车辆与其中一停放车辆之间
1.2.侧边车辆不在同一水平线.侧边车辆不在同一水平线.侧边车辆向外有一个β角度，β角度小于最大允许值为5°；
有路沿，从两车之间泊出，轮胎与路沿距离10cm以上，车位长度L≥车长+1m；
步骤二、驾驶员驾驶车辆，APA系统通过自动泊车雷达传感器检测左右两边空间车位状
步骤三、找到车位后，大屏通过语音和文字提示驾驶员“已找到车位，请停车”；
同时搜寻到车位时，大屏语音和文字提醒驾驶员选择车位停车方向，是选择左边还是右边
当找到双边车位，则提醒驾驶员选择泊入方向，若驾驶员超过5s未选择，则自动选择右
步骤六、APA系统根据车辆当前位置坐标及目标车位坐标值，计算泊车轨迹，控制转向、
在泊车过程中，判断雷达距离是否小于安全距离，若是，则暂时停止，若否，则判断车辆
是否到达第一转折点，若是，则转向并行驶至第二转折点，再判断雷达距离是否小于安全距
离，若是，则暂时停止，若否，则判断车辆是否到达第二转折点，若是，则转向且行驶至预计
步骤七、泊车过程中，有任何抑制信息则APA系统通过大屏语音或文字提醒驾驶员。
对于众多司机来说，停车难是公认的难题，一来是随着生活水平的提高，汽车拥有
量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；二来
是对于停车时的难度，无论是顺列式泊车还是倒车入库，对逐渐增多的新手司机以及女司
机来说停车相当难，泊车过程会花费很长时间且非常容易在停车时发生各式各样的事故。
本发明采用如下技术方案：一种新能源汽车自动泊车控制系统，其特征在于：包括
位于整车上的APA功能开关，分别位于整车前、后保险杠上的用于检测车辆前/后障碍物状
态信息泊车雷达传感器，分别位于车辆前、后、左、右四个方向，用于搜索周围空间车位信息
步骤二、驾驶员驾驶车辆，APA系统通过自动泊车雷达传感器检测左右两边空间车
步骤三、找到车位后，大屏通过语音和文字提示驾驶员“已找到车位，请停车”；
步骤四、此时分为几种车位情况：a .车宽+1m≤车位宽度＜12m ,车位深度≈车长+
1m，判定为垂直车位，b.车长+1m≤车位宽度＜12m，车位深度≈车宽+1m，判定为水平车位，
c.左右同时搜寻到车位时，大屏语音和文字提醒驾驶员选择车位停车方向，是选择左边还
是右边进行停车，系统默认为右侧车位，d .车长+1m≤车位宽度＜12m，车位深度未检测出，
步骤五、车位确定后，APA系统锁定目标车位坐标，并通过大屏语音或文字提醒驾
步骤六、APA系统根据车辆当前位置坐标及目标车位坐标值，计算泊车轨迹，控制
步骤七、泊车过程中，有任何抑制信息则APA系统通过大屏语音或文字提醒驾驶
2.不管有没有车位线，只要目标车位两边有可识别的参照物且空间足够，就可以
本发明新能源汽车自动泊车控制系统包括位于整车上的APA功能开关，分别位于
整车前、后保险杠上的用于检测车辆前/后障碍物状态信息泊车雷达传感器，分别位于车辆
前、后、左、右四个方向，用于搜索周围空间车位信息的自动泊车雷达传感器以及位于整车
动泊车雷达传感器采集环境数据，自动泊车控制器将采集的数据分析处理后，得出汽车的
当前位置、目标位置以及周围环境参数，计算出自动泊车策略，做出汽车行驶角度、方向及
动力支持方面的控制，来实现自动识别可用车位并自动正确地完成停车入车位动作的系
步骤二、驾驶员驾驶车辆，APA系统通过自动泊车雷达传感器检测左右两边空间车
步骤三、找到车位后，大屏通过语音和文字提示驾驶员“已找到车位，请停车”；
步骤四、此时分为几种车位情况：a .车宽+1m≤车位宽度＜12m ,车位深度≈车长+
1m，判定为垂直车位，b.车长+1m≤车位宽度＜12m，车位深度≈车宽+1m，判定为水平车位，
c.左右同时搜寻到车位时，大屏语音和文字提醒驾驶员选择车位停车方向，是选择左边还
是右边进行停车，系统默认为右侧车位，d .车长+1m≤车位宽度＜12m，车位深度未检测出，
步骤五、车位确定后，APA系统锁定目标车位坐标，并通过大屏语音或文字提醒驾
步骤六、APA系统根据车辆当前位置坐标及目标车位坐标值，计算泊车轨迹，控制
步骤七、泊车过程中，有任何抑制信息则APA系统通过大屏语音或文字提醒驾驶
1.自动泊入垂直车位，可实现的场景如下，其中Dobj1为待泊车辆与其中一停放车
3.3.有路沿，从两车之间泊出，轮胎与路沿距离10cm以上，车位长度L:≧车长+1m。
员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的推荐几款PG电子游戏，哪些游戏比较热门？
